面向智能汽车的车辆定姿技术研究及系统开发
发布时间：2021-09-18
信息来源：北京市科技成果信息系统
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发布时间：2021-09-18
信息来源：北京市科技成果信息系统
- 智能汽车;智能车;科技成果;传感器信息;GPS;激光雷达;技术研究;检测系统;课题任务;运动状态
基本信息
所属科技项目名称：面向智能汽车的车辆定姿技术研究及系统开发
项目主管部门：北京市科学技术委员会、中关村科技园区管理委员会
科技成果信息
科技成果名称：面向智能汽车的车辆定姿技术研究及系统开发
关键词：智能车；位姿技术；卫星导航定位系统；惯性测量单元
科技成果类型：其他
科技成果所处阶段：工业化生产
科技成果应用领域：科学研究和技术服务业
科技成果简介：本课题研究的车辆位姿系统借助原车 CAN总线（包括轮速、方向盘转角），增加了激光雷达、摄像头和毫米波雷达等常用感知传感器，并增加国产化低成本双天线多频点卫星导航板卡(UB482)和国产化低成本 MEMS惯性测量单元（型号 MSI3200G），开发了可实时检测智能汽车姿态信息的系统 NAV-01，实现多种智能汽车运动学及动力学状态（质心侧偏角、速度、横摆角速度、滑移率）的准确稳定检测，精度达到项目指标要求。（1）开展了激光雷达 SLAM建图与定位方法、车载多传感器时空间同步方法、定位传感器误差特性分析、基于多传感器信息融合的姿态位置估计方法、基于 GPS/INS 信息融合的车辆运动状态估计方法等五个方面算法研究，突破了基于多传感器信息融合的车辆定姿技术、基于 GPS/INS信息融合的车辆运动状态估计方法等 2项关键技术，申报 13项发明专利、2项软件著作权和 2篇高水平论文。(2) 建立全方位、标准化的适用于智能车辆姿态检测的评价体系，搭建了快速仿真平台和一种能够实时观测智能汽车姿态信息的系统，能够全面评估出智能车位姿检测系统性能指标，形成了 1 项企业标准，该标准可推广适用于封闭园区低速自动驾驶车辆，助力相关产品商业化落地；(3) 基于高精度车辆位姿技术，进行了感知、决策规划和控制等算法优化，从仿真和实车测试结果可知高精度位姿系统对智能车性能提升效果显著，达到了课题任务书规定的指标要求。截止到课题验收时间，已完成城市普通道路、城市环路、高速道路和天门山山区道路等路况下车辆位姿系统性能自测试，同时经过第三方测试并出具检测报告，各项指标均达到课题任务中规定指标；基于高精度位姿检测系统的智能车性能提升效果经过了普通城市道路（海淀驾校和海淀区自动驾驶测试道路）累计 6000km测试，成功获得北京市 T3级自动驾驶牌照。
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